La Congregación de Misioneras Dominicas del Rosario surge para dar respuesta a una necesidad apremiante de la Iglesia entre los nativos de la Selva Peruana.
A finales de siglo XIX, la segunda revolución industrial había convertido el caucho en una materia prima que alcanzaría cotizaciones astronómicas en los mercados internacionales. La Amazonía peruana se convertiría en una de las principales fuentes de riqueza del Perú y una mano de obra barata y explotada.

A esa zona llegó el Padre Ramón Zubieta, con el propósito de anunciar el Reino entre los nativos de la selva peruana. Más tarde él escribirá a sus hermanos dominicos: “¿Cómo se fundaron estas misiones? Con innumerables sudores, viajes, días y días a pie, a lomo de bestias, en frágiles canoas, pasando hambre, naufragios, pobreza y persecuciones no sólo de seglares (caucheros), sino de los mismos religiosos, he naufragado varias veces y en una de ellas vi perecer delante de mí, a dos varas de distancia, a cuatro hombres llenos de robustez y de vida….”.
Pronto experimentan los misioneros que su labor con los niños no era suficiente y que era indispensable llevar la evangelización a las niñas y a las mujeres. El Padre Ramón Zubieta empieza a dar pasos para invitar a hermanas que tuvieran la audacia de entrar en la difícil realidad de la selva. En una de sus cartas dice: “Me conmovió profundamente la situación de la mujer en la selva. Desde ese momento se me clavó en la mente y el corazón la idea de remediar tanta vileza y no veía otra manera sino introduciendo en el apostolado de la Montaña la colaboración de religiosas. Sólo ellas podían penetrar en el alma de esas mujeres y darles a conocer su propia dignidad”.

La Prefectura Apostólica de Madre de Dios será convertida en Vicariato Apostólico, otorgando a su titular la dignidad episcopal. El P. Zubieta irá a Roma para ser consagrado Obispo y aprovechará este viaje, de paso por España, para conseguir religiosas que quieran venir a las Misiones. Así el 30 de diciembre de 1913 desembarcaron en el Puerto del Callao, Perú, la expedición presidida por Mons. Ramón Zubieta, e integrada por cuatro dominicos y las seis dominicas españolas de clausura procedentes del Colegio de Santa Rosa de Huesca, entre ellas M. Ascensión Nicol quien llevaría el peso de la fundación de la Congregación. Llegaban con gran ilusión y dispuestas a continuar su viaje hasta el corazón de la selva amazónica.

En Lima, las hermanas se alojan en el beaterio “Ntra. Sra. del Patrocinio”, también de dominicas quienes, asesoradas y apoyadas por Mons. Zubieta, se unirán al proyecto misionero. A los pocos meses de haber llegado, Madre Ascensión es elegida Priora de esta comunidad, siendo reconocidas sus innatas cualidades de líder. La comunidad del Patrocinio, después de superar muchas dificultades, se establecerá en base a tres principios: vida en común, pobreza religiosa y caridad fraterna y evangélica. Allí vivieron las hermanas un tiempo de preparación para luego entrar a la selva peruana, misión a la que habían venido.
La noticia de que al fin las misioneras se iban a la montaña corrió pronto por Lima. El P. Osende, Procurador General de las Misiones de Santo Domingo del Urubamba, que apoyó incondicionalmente a Madre Ascensión, escribe: “No es fácil describir la sorpresa y admiración que este hecho despertó entonces en el Perú. Era la primera vez en su historia que se realizaba semejante expedición a las regiones fabulosas del oriente peruano. Hasta entonces las expediciones eran empresas de hombres aguerridos, exploradores audaces, capitanes valientes y, sobre todo, de intrépidos misioneros. Pero con resultados tan trágicos, que pocos lograban la dicha de poder contarlos. Y pensar que ahora iban a realizar su hazaña unas débiles y humildes religiosas. Así no faltaron quienes tacharon esto más de imprudencia, de temeridad, de locura. La misma gente compasiva de la sierra, al verlas atravesar los Andes, intentaba disuadirlas de sus propósitos diciéndoles que el camino no tenía vuelta para ellas”.

La Congregación no nació de una idea preconcebida, ni de un plan preestablecido, sino que, como todas las grandes obras, fue evolucionando desde un germen rudimentario hasta su construcción completa. La realidad de la misión en la selva les fue llevando a adoptar un estilo de vida y una organización distinta tanto a las del Beaterio de Lima como a las del Convento de Huesca en España. Así se convirtieron en una Congregación religiosa independiente.
Madre Ascensión Nicol, al hacerse misionera y fundar la primera casa-misión en la selva, nunca pensó ser fundadora de un nuevo Instituto religioso, ni podía haber cosa más ajena a su profunda humildad. Tampoco Mons. Zubieta tenía ese propósito cuando llevó las primeras misioneras al Perú. Pero las circunstancias de la selva le fueron obligando a tomar la alternativa de crear una nueva Congregación. Pronto obtienen la aprobación de las primeras Constituciones y el 5 de Octubre de 1918 se erigió en Lima la Congregación de Hermanas Misioneras Dominicas del Santísimo Rosario y Madre Ascensión Nicol fue nombrada Superiora General. Acababa de nacer la Congregación en un acto solemne en la Capilla del beaterio Ntra. Sra. del Patrocinio. El fin específico de la Congregación es, según las Constituciones de 1918, “la evangelización de los infieles ante todo, y después la instrucción de los fieles más necesitados y abandonados” (Const. de 1918. Introducción Cap. III).
El primer Consejo General lo formarían tres españolas y tres peruanas. En este momento empezaban los 22 años en que, sin interrupción, M. Ascensión, estaría al frente del Instituto que contaba ya con comunidades en Maldonado, Tahuamanu, Huacho y Lima, donde había un floreciente Noviciado.

En 1920 Monseñor Zubieta, Madre Ascensión y Madre Visitación viajan a Roma y son recibidos por el Papa Benedicto XV el 24 de marzo. Al día siguiente, festividad de la Anunciación, la Congregación de Misioneras Dominicas del Rosario es agregada a la Orden de Predicadores. Se dan los últimos pasos y se funda el Noviciado en Pamplona, que será un semillero de vocaciones misioneras.